Es handelt sich hier um keine ausgebaute Schauhöhle. Nur zwei lange Leitern und die eine oder andere Kette als Geländer gibt es. Ansonsten sollte man sehr gutes Schuhwerk und warme Kleidung mitnehmen, denn der lehmige Boden ist sehr rutschig und in der Höhle ist stets 5–7 °C kühl.

Die Felsenhöhle wurde erstmals durch den Schwäbischen Albverein im Jahre 1912 erschlossen. Im Jahre 1977 wurden die Wege erneuert und 1997 erfolgte die Erneuerung einer Leiter im letzten Raum der Höhle. Der Eingang der Höhle liegt oberhalb der Felsenhalde, daher auch der Namen. Die Felsenhöhle ist in einem naturbelassenen Zustand und nach genauer Vermessung 134 Meter lang.
Quelle: www.muehlheim-donau.de

Die Mühlheimer Felsenhöhle liegt direkt am Donauberglandweg, welcher vom Mühlheimer Bahnhof bzw. vom Mühlheimer Friedhof sehr gut ausgeschildert ist. Oberhalb der Höhle findet am Vatertag außerdem auch noch das Höhlenfest mit Bewirtung durch den Albverein statt.